IGH主站通信测试linuxcnc配置基础机器人控制LinuxCNC与EtherCAT介绍&&PDO&SDO，搭建环境步骤需要配置IGH主站的查看这篇文章linux系统学习笔记7——一次性安装igh-ethercat主站CSP模式DC同步方式preemrt实时补丁直接上代码，这部分是直接控制使用csp模式控制一个从站运动使能后直接运动，10s，每秒607a（目标位置）增加100.注意：急停按下ESC代码分为两部分，一个是通信线程主要负责和伺服通信，使能伺服，读取和写入寄存器值。第二个是操作线程，负责修改位置的值，和监控按键。使用此代码，首先根据手册1.修改PDO条目，要和自己的伺服一致2.修改
我使用多个Rails应用程序，一些在Rails3.2/Ruby2.0上，一些在Rails2.3/Ruby1.8.7上。他们的共同点是，随着他们的成长和添加更多的依赖项/gem，他们需要越来越长的时间来启动。开发、测试、生产、控制台，无所谓；有些需要60多秒。首先分析导致加载时间如此缓慢的原因，其次改善加载时间的首选方法是什么？ 最佳答案 有几种情况会导致这种情况。过多的GC遍数和一般的VM缺点-请参阅thisanswer以获得全面的解释。Ruby许多遗留gem必须迭代才能加载文件。如果您使用的是bundler，请尝试bundlecl
有时，需要数据迁移。随着时间的推移，使用域模型的代码更改和迁移不再有效，并且迁移失败。迁移数据的最佳做法是什么？我试着举个例子来说明问题:考虑一下。你有一个迁移classChangeFromPartnerAppliedToAppliedAt当然，这运行得非常好。稍后，您需要更改架构classAddAcceptanceConfirmedAt对你来说，没问题。它运行完美。但是，如果您的同事今天拉取了这两个，还没有运行第一次迁移，他将在运行第一次迁移时遇到此错误:rakeaborted!Anerrorhasoccurred,thisandalllatermigrationscanceled:
我发现自己在我的功能测试中做了很多puts.inpsects以确保我知道数据是如何格式化的......但是当散列对象中的每个条目之后没有新行时散列很难读取.无论如何，也许是一个gem？，pretty-print哈希？所以它看起来像这样:{entry1=>{entrey1.1=>1,entry1.2=>3},entry2=>3}而不是:{entry1=>{entrey1.1=>1,entry1.2=>3},entry2=>3}？谢谢! 最佳答案 你可以为此使用awesome_printgem。https://github.com/mi
事件记录3.2.14我想在非RailsRuby项目中使用ActiveRecord。我想让ActiveRecord定义的rake任务可用。我该怎么做？rakedb:create#CreatethedatabasefromDATABASE_URLorconfig/database.ymlforthecurrentRails.env(usedb:create:alltocreatealldbsintheconfig)rakedb:drop#DropsthedatabaseusingDATABASE_URLorthecurrentRails.env(usedb:drop:alltodropal
我正在尝试将我创建的全局变量中包含的数组传递到我mac上的剪贴板中。它很长，所以我不想在我的控制台上突出显示、复制和粘贴。我想使用嵌入式unix代码，特别是mac笔记本电脑控制台的pbcopy函数，它允许我将文本传递到我的计算机剪贴板，准备粘贴。如果我通过文件保存来做到这一点，我会做这样的事情(在ruby中):stringdata=>File.open("temp.txt"){|f|f.write(stringdata)}`cattemp.txt|pbcopy`但我是否可以在不创建临时文件的情况下执行此操作？我相信这是可能的。文本中的所有内容都是可能的。提前感谢您的解决方案
我想制作交互式应用程序，用户可以在其中启动它并可以通过键入命令(某种shell)来完成各种任务例子:./myapp.rbAppsaysHiCommands:help-displayhelpaboutcommandopen-opentaskdo-doactionStart>helpopenopenopensspecifiedtaskStart>openSomethingSomething>doSomeActionSuccess!Something>(blinkingcursorhere)我搜索了但找不到任何可以专门用于控制台交互的rubygem，所以我要自己制作...我看了Thor，
在与不同数据库有多个连接的ActiveRecord应用程序中，日志中没有任何内容表明哪个查询去了哪个数据库。这些查询分离数据库:Base1.connection.select_value("select*fromfoo")Base2.connection.select_value("select*fromfoo")发出这些日志条目:D,[2017-03-13T09:27:11.844395#22112]DEBUG--:(0.6ms)select*fromfooD,[2017-03-13T09:27:11.844539#22112]DEBUG--:(0.1ms)select*fromfo
我有一个现有的数据库，我正在将以前的“NULL”列转换为具有默认值的列(并使用所述默认值填充该列)。但是，该值是我需要创建的记录的ID。如果我将此记录放入db/seeds.rb，它不会运行，因为db/seeds.rb在迁移之后运行——但迁移需要种子数据。如果我在迁移中保留记录创建，那么如果我使用db:load创建新数据库，我将不会获得记录。除了在db/seeds.rb和迁移中复制它之外，还有更好的方法吗？谢谢! 最佳答案 虽然我能理解您希望保持DRY并且不必在migration和seeds.rb中都写这个，但我认为您应该在两个地方都
我们有一个邮箱模型，它使用另一个邮件应用程序也连接到的辅助数据库。这称为使用establish_connection:mail_database现在，我想我可以尝试将它包装在if语句中，以便它为测试环境使用不同的连接，但我想知道如何保持这个数据库的清洁，最好使用我们已经将其用于“常规”数据库的database_cleaner。我希望有人能将我推向正确的方向。 最佳答案 我有一个使用rspec(2.12.0)和使用database_cleaner(0.9.1f4b44bb)测试的rails3.2.10应用程序，它有两个用于mysql的
